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技術(shù)文章

淺析六軸工業(yè)機(jī)器人的控制方式及特點(diǎn)

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工業(yè)機(jī)器人是面向工業(yè)領(lǐng)域的多關(guān)節(jié)機(jī)械手或多自由度的機(jī)器裝置,它能自動(dòng)執(zhí)行工作,是靠自身動(dòng)力和控制能力來(lái)實(shí)現(xiàn)各種功能的一種機(jī)器。它可以接受人類(lèi)指揮,也可以按照預(yù)先編排的程序運(yùn)行,現(xiàn)代的工業(yè)機(jī)器人還可以根據(jù)人工智能技術(shù)制定的原則綱領(lǐng)行動(dòng)。 


  6軸工業(yè)機(jī)器人的全部控制由一臺(tái)微型計(jì)算機(jī)完成。另一種是分散(級(jí))式控制,即采用多臺(tái)微機(jī)來(lái)分擔(dān)機(jī)器人的控制,如當(dāng)采用上、下兩級(jí)微機(jī)共同完成機(jī)器人的控制時(shí),主機(jī)常用于負(fù)責(zé)系統(tǒng)的管理、通訊、運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)計(jì)算,并向下級(jí)微機(jī)發(fā)送指令信息;作為下級(jí)從機(jī),各關(guān)節(jié)分別對(duì)應(yīng)一個(gè)CPU,進(jìn)行插補(bǔ)運(yùn)算和伺服控制處理,實(shí)現(xiàn)給定的運(yùn)動(dòng),并向主機(jī)反饋信息。根據(jù)作業(yè)任務(wù)要求的不同,機(jī)器人的控制方式又可分為點(diǎn)位控制、連續(xù)軌跡控制和力(力矩)控制。 


  6軸工業(yè)機(jī)器人的特點(diǎn)主要有以下幾方面: 


  (1)可編程:6軸工業(yè)機(jī)器人Biggist特點(diǎn)是柔性啟動(dòng)化,柔性制造系統(tǒng)中的一個(gè)重要組成部分。工業(yè)機(jī)器人可隨其工作環(huán)境變化以及加工件的變化進(jìn)行再編程,適合于小批量多品種具有均衡率的柔性制造生產(chǎn)線的應(yīng)用。 


  (2)擬人化:6軸工業(yè)機(jī)器人結(jié)合機(jī)器人與人的特點(diǎn)。在6軸工業(yè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)上有類(lèi)似人的行走、腰轉(zhuǎn)、大臂、小臂、手腕、手爪等部分,在控制上有電腦。其傳感器提高了工業(yè)機(jī)器人對(duì)周?chē)h(huán)境的自適應(yīng)能力。 


  3)通用性:一般6軸工業(yè)機(jī)器人在執(zhí)行不同的作業(yè)任務(wù)時(shí)具有較好的通用性。當(dāng)然也有的工業(yè)機(jī)器人。 


  4)機(jī)電一體化:6軸工業(yè)機(jī)器人是機(jī)械學(xué)和微電子學(xué)的結(jié)合-機(jī)電一體化技術(shù)。工業(yè)機(jī)器人具有各種傳感器可以獲取外部環(huán)境信息,而且還具有記憶能力、語(yǔ)言理解能力、圖像識(shí)別能力、推理判斷能力等人工智能,這些都是微電子技術(shù)的應(yīng)用,特別是計(jì)算機(jī)技術(shù)的應(yīng)用密切相關(guān)。 

  六軸關(guān)節(jié)工業(yè)機(jī)器人的研發(fā)設(shè)計(jì)及制造已經(jīng)有好幾十年的歷史了,整個(gè)工業(yè)機(jī)器人的研發(fā)制造體系較為完善,各研發(fā)廠家在相互競(jìng)爭(zhēng)中可以相互模仿、改善、不斷推陳出新。博立斯多年來(lái)堅(jiān)持投入研發(fā)、生產(chǎn)各類(lèi)自動(dòng)化設(shè)備,其中包括:數(shù)控車(chē)床機(jī)械手、上下料機(jī)械手、機(jī)床機(jī)械手、沖壓機(jī)械手、6軸工業(yè)機(jī)器人、4軸工業(yè)機(jī)械手、多軸工業(yè)機(jī)器人等。多年來(lái)不斷推陳出新,研發(fā)生產(chǎn)的自動(dòng)化設(shè)備幫助許多企業(yè)解決了生產(chǎn)難題,備受企業(yè)的喜愛(ài)。

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